ヒューマノイドロボットの感情制御

常に同じ状態で話すロボットより、ロボットにも喜怒哀楽を持たせ、その時々で違った反応を返したほうが、より楽しい会話になるかもしれません。
そのためにロボットにも「感情」を持たせます。その感情は「感情モデル」で制御します。

感情モデルは喜・怒・哀・恐の４つの情動ユニット内包し、それらのインタラクションで「現在の感情」を決定します。

感情モデルへのインプット（刺激）には、ユーザーの発話内容（CAIWA制御により判定）、ユーザーの発話のトーン（音声認知制御により判定）、その時のユーザーの表情（表情認知システムで判定）などが考えられています。

表情認知システムは７種類の表情を検知するよう設計されています。このシステム単体でも、「ユーザーの顔真似」といった遊びの演出が可能です。

表情

首の動きの3自由度（ロー、ピッチ、ヨー）に加え、眉毛（高さ、角度。角度は左右独立）、まぶた（左右独立）、口（LED）により、表情を表現します。

図はそれらで作られる表情の一例です。